tks_yoshinagaの日記

KinectやLeap motion, VRやARなどの技術を使ってやったことのメモとか

C#で始めるAzure Kinect開発⑥:Unity+C#でPoint Cloud表示

1. はじめに

前回はUnityでAzureKinectを使うためのセットアップ手順について解説しました。今回はその続きとして、Depthとカラー画像を取得し座標変換で得られる色付きのPoint Cloudを表示する方法について解説します。

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まずは下記で作成したプロジェクトをUnityで開きましょう。

 

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C#で始めるAzure Kinect開発⑤:Unityでの開発セットアップ

1.はじめに

前回まででC#プログラミングでKinectのカラー/Depth画像の表示や各画像の位置合わせの方法について解説してきました。

ここからは2Dの画像ではなく3Dのデータの取得や表示について説明していきたいと思います。ただし3Dの表示についてはOpenGL(OpenTK)を使った描画について解説しても昨今、あまり需要がないのかなと思ったのでUnityで表示するためのC#スクリプトの書き方について解説したいと思います。
まず今回はUnityプロジェクトへのSDKの導入手順とKinectの接続チェックの手順までをご紹介します。

2.開発環境

・Unity 2018.4.11f1
・Azure Kinect SDK1.3.0

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C#で始めるAzure Kinect開発④:カラー画像とDepth画像の位置合わせ

1.はじめに

これまでの記事ではC#のFormアプリケーションで①SDKの導入とKinectの起動、②カラー画像の表示、③Depth画像の表示についてそれぞれ解説しました。

これらのチュートリアルを組み合わせることで同一ウインドウ内にカラー画像とDepth画像を並べて表示するということも可能になります。ただし、それぞれの画像は異なるカメラによって撮影されているため位置や画素数、画角など様々なパラメータが異り、奥行きと色を対応付けるには座標変換(位置合わせ)が必要になります。
そこで今回はSDKが提供するTransformationを利用した各画像の位置合わせについて紹介します。なお、本記事で使用するプログラムは下記の記事①の内容の続きとなります。

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C#で始めるAzure Kinect開発:目次

Azure KinectC#で扱うための手順について紹介しています。FormアプリケーションでやUnity+C#での開発の方法を自分用のメモとして残しておきます。

①プロジェクト設定&SDK導入 for Formアプリケーション

②カラー画像の表示 for Formアプリケーション

③Depth画像の表示 for Formアプリケーション

④カラー画像とDepth画像の位置合わせ for Formアプリケーション

⑤Unity+C#を用いた開発のためのセットアップ

⑥Unity+C#でPoint Cloud表示

 

 

C#で始めるAzure Kinect開発③:Depth画像の表示

1.はじめに

前々回の記事ではC#のFormアプリケーションでKinectに接続するまでの手順を、そして前回はカラー画像を表示するまでの手順を解説しました。今回はその次のステップとしてDepth画像を取得して表示するまでの手順を紹介します。なお本プログラムは前回と同様、公式サンプルのカラー画像に関する部分をアレンジしたものですので詳細を知りたい方は本家をご覧ください。
※本記事で使用するプログラムは下記の記事①の内容の続きとなります。

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C#で始めるAzure Kinect開発②:カラー画像の表示

1.はじめに

前回の記事ではC#のFormアプリケーションでKinectに接続するまでの手順を解説しました。今回はその次のステップとしてカラー画像を取得して表示するまでの手順を紹介します。なお本プログラムは公式サンプルのカラー画像に関する部分を抜き出したものですので詳細を知りたい方は本家をご覧ください。
※本記事で使用するプログラムは前回の内容の続きとなります。

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C#で始めるAzure Kinect開発①:プロジェクト設定 & SDKの導入

1.はじめに

C#を使ってAzureKinect用のシステムの開発をする際のプロジェクトの設定やSDKの導入手順についてのメモ。 

2.開発環境

Visual Studio 2019
 ※C# フォームアプリケーション開発環境を事前にインストール
・Azure Kinect SDK1.3.0

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